Quick-Start
Anschluss der Klemme
Montieren Sie die Klemme wie im Kapitel Installation beschrieben.
Parametrierung der Klemme
Die Klemme ist ab Werk so eingestellt, dass sie in den meisten Anwendungen ohne weitere Parametrierung funktionstüchtig ist.
Stellen Sie den Parameter "Max Current [%]" (0x8pp0:10) so ein, dass der Maximalstrom der Induktivität nicht überschritten wird. Beim Einsatz einer EL2535-0000 mit 1 A Nennstrom und einer Induktivität mit einem maximalen Strom von 500 mA kann dieser Parameter auf 50 (50 %) gesetzt werden. Somit wird bei einem maximalen Prozessdatenwert von 32767dez ein Spulenstrom von +500 mA und nicht von +1 A erreicht.
Info Data Objekte
Über die Info Daten Objekte lassen sich Zusatzinformationen synchron übertragen. Für jeden Kanal stehen zwei dieser Objekte zur Verfügung. Die Synchronen Info Daten lassen sich im TwinCAT System Manager, Reiter "Prozessdaten" (0x1A01 und 0x1A03) aktivieren. Über die Objekte 0x8pp0:21 und 0x8pp0:22 lässt sich einstellen, welcher Wert synchron übertragen werden soll.
Zur Verfügung stehen folgende Einträge:
|
Wert |
Text |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
0 + Channeloffset* |
Actual current |
Ist-Stom. Ein Wert von 1024 entspricht dem Nennstrom der Klemme |
|
1 + Channeloffset* |
Set current |
Soll-Strom. Ein Wert von 1024 entspricht dem Nennstrom der Klemme |
|
2 + Channeloffset* |
Duty Cycle |
Der PWM Duty cycle der Endstufe. Ein Wert von 1000 entspricht 100% Duty cycle. |
|
3 + Channeloffset* |
Supply voltage |
Versorgungsspannung der PWM-Endstufe in mV |
*Channeloffset = Kanalnummer * 0x20 (Kanal 1 = 0x00; Kanal 2 = 0x20 usw.)
Watchdog
Der analoge Ausgabewert kann - z. B. im Falle einer Kommunikationsstörung mit der Steuerung - auf einen anwenderspezifischen Wert gesetzt werden. Zu diesem Zweck gibt es drei Parametrierungsmöglichkeiten:
|
Watchdog Objekt (0x8pp0:05) |
Verhalten |
|---|---|
|
0: Default watchdog value |
Der Defaultwert (0x8pp0:0D) wird im Fehlerfall aktiv. |
|
1: Watchdog ramp aktiv |
Der Ausgabewert wird im Fehlerfall mit der unter 0x8pp0:0E eingestellten Rampenzeit auf den Defaultwert (0x8pp0:0D) gefahren. |
|
2: Last output value aktiv |
Das letzte Prozessdatum wird im Fehlerfall (Abfall des Watchdogs) ausgegeben. |
Optimierung der Stromreglerparameter
Um möglichst alle Lasten ab Werk zu unterstützen, wurde die Klemme mit einem moderaten Regler verhalten parametriert. Die Ausregelung des Stromes kann durch Anpassung der Reglerparameter an die verwendete Last erheblich verbessert werden. Zur Ermittlung der Einstellungen wird ein Stromsprung auf die Last gegeben. Dieser Sprung kann mit einem Oszilloskop oder mit dem TwinCAT ScopeView aufgenommen werden.
Um eine Auswertung mit dem TwinCat ScopeView durchzuführen werden in die synchronen Info Daten der Soll- und Ist-Strom eingeblendet.
Unter Zuhilfenahme der Kp,Ki, und Kd (0x8pp0:12 bis 0x8pp0:14) Parameter kann die gewünschte Sprungantwort eingestellt werden.
Dithering
Beim Dithering wird dem eigentlichen Ausgabewert ein Rechtecksignal aufmoduliert. Durch das aufmodulierte Signal wird z. B. der Kolben eines Ventils ständig in Bewegung gehalten.
Dadurch reduziert sich der Einfluss der Haftreibung und ein plötzliches "Losbrechen" des Kolbens wird verhindert.
Die dazu benötigte Konfiguration ist stark von der Applikation abhängig.
Zur Aktivierung des Dithers muss das Objekt 0x8pp0:03 ("Enable dithering") und das Control-Bit CB1.0 gesetzt werden.
Die folgenden Parameter sind einstellbar:
|
Wert |
Text |
Beschreibung |
|---|---|---|
|
Dithering frequency [Hz] |
Frequenz des aufmodulierten Dithers in Hz | |
|
Dithering amplitude [%] |
Amplitude des Aufmodulierten Dithers (in % des Nennstomes der Klemme) |
Weiterhin spielen die Reglerparameter selber eine Rolle (Kp,Ki, und Kd).
In den Graphen wird ein Dither von 10 % des Nennstromes mit 100 Hz dargestellt.
Dem Regler steht damit eine Zeit von 5 ms zur Verfügung, um einen Stromsprung von 10 % auszuregeln. Die Steilheit des Stromanstieges ist jedoch durch die Regler Parameter und die Induktivität selber begrenzt.
Der Ist-Strom sollte dem Soll-Strom möglichst folgen. Dies wird durch geeignete Einstellung der Regler- und Ditherparameter (Frequenz und Amplitude) ermöglicht.
