Standardobjekte

Index 0x1000 Device type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1000:0

Device type

Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word enthält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.

UINT32

RO

0x00D21389 (13767561dez)

Index 0x1008 Device name

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1008:0

Device name

Geräte-Name des EtherCAT-Slave

STRING

RO

EL2212

Index 0x1009 Hardware version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1009:0

Hardware version

Hardware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

00

Index 0x100A Software version

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

100A:0

Software version

Firmware-Version des EtherCAT-Slaves

STRING

RO

01

Index 0x1018 Identity

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1018:0

Identity

Informationen, um den Slave zu identifizieren

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1018:01

Vendor ID

Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000002 (2dez)

1018:02

Product code

Produkt-Code des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x08A43052 (144978002dez)

1018:03

Revision

Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word (Bit 0-15) kennzeichnet die Sonderklemmennummer, das High-Word (Bit 16-31) verweist auf die Gerätebeschreibung

UINT32

RO

0x00100000 (1048576dez)

1018:04

Serial number

Seriennummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Byte (Bit 0-7) des Low-Words enthält das Produktionsjahr, das High-Byte (Bit 8-15) des Low-Words enthält die Produktionswoche, das High-Word (Bit 16-31) ist 0

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 0x10F0 Backup parameter handling

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

10F0:0

Backup parameter handling

Informationen zum standardisierten Laden und Speichern der Backup Entries

UINT8

RO

0x01 (1dez)

10F0:01

Checksum

Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Slaves

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

Index 0x14pp DOX RxPDO-Par Control (Ch.1: pp=00; Ch.2: pp=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

DOX RxPDO-Par Control

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x1402 DOX RxPDO-Par Sync

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1402:0

DOX RxPDO-Par Sync

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1402:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x14pp DOX RxPDO-Par Control (MTO) (Ch.1: pp=03; Ch.2: pp=04)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

DOX RxPDO-Par Control (MTO)

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x14pp MTO RxPDO-Par Outputs 10x
(Ch.1: pp=07; Ch.2: pp=0B)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

MTO RxPDO-Par Outputs 10x

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x14pp MTO RxPDO-Par Outputs 5x
(Ch.1: pp=08; Ch.2: pp=0C)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

MTO RxPDO-Par Outputs 5x

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x14pp MTO RxPDO-Par Outputs 2x
(Ch.1: pp=09; Ch.2: pp=0D)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

MTO RxPDO-Par Outputs 2x

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x14pp MTO RxPDO-Par Outputs 1x
(Ch.1: pp=0A; Ch.2: pp=0E)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

14pp:0

MTO RxPDO-Par Outputs 1x

 

UINT8

RO

0x06 (6dez)

14pp:06

Exclude RxPDOs

 

 

 

 

Index 0x16pp DOX RxPDO-Map Control (Ch.1, pp=00; Ch.2, pp=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

DOX RxPDO-Map Control

PDO Mapping

UINT8

RO

0x07 (7dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 1

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7pp0 (DOX Outputs, entry 0x02 (Output))

UINT32

RO

0x7pp0:02, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7pp0 (DOX Outputs, entry 0x03 (Tristate))

UINT32

RO

0x7pp0:03, 1

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7pp0 (DOX Outputs, entry 0x04 (PWM))

UINT32

RO

0x7pp0:04, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

16pp:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7pp0 (DOX Outputs, entry 0x08 (Reset))

UINT32

RO

0x7pp0:08, 1

16pp:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 0x1602 DC RxPDO-Map Sync

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1602:0

DC RxPDO-Map Sync

PDO Mapping

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1602:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF700 (DC Outputs), entry 0x01 (Activate))

UINT32

RO

0xF700:01, 8

1602:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

1602:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0xF700 (DC Outputs), entry 0x03 (Start time))

UINT32

RO

0xF700:03, 64

Index 0x16pp DOX RxPDO-Map Control (MTO)
(Ch.1: pp=03, nn=00; Ch.2: pp=04, nn=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

DOX RxPDO-Map Contro (MTO)l

PDO Mapping

UINT8

RO

0x05 (5dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (1 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn0 (DOX Outputs, entry 0x04 (PWM))

UINT32

RO

0x7nn0:04, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7nn0 (DOX Outputs, entry 0x08 (Reset))

UINT32

RO

0x7nn0:08, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 0x16pp DOX RxPDO-Map PWM
(Ch.1: pp=05, nn=00; Ch.2: pp=06, nn=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

DOX RxPDO-Map Control

PDO Mapping

UINT8

RO

0x02 (2dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7nn0 (DOX Outputs, entry 0x11 (Duty cycle))

UINT32

RO

0x7nn0:11, 8

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn0 (DOX Outputs, entry 0x13 (PWM Tperiod))

UINT32

RO

0x7nn0:13, 16

Index 0x16pp MTO RxPDO-Map 10x
(Ch.1: pp=07, nn=02; Ch.2: pp=0B, nn=03)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

MTO RxPDO-Map 10x

PDO Mapping

UINT8

RO

0x1D (29dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x01 (Output buffer reset))

UINT32

RO

0x7nn1: 01, 1

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x02 (Manual output state))

UINT32

RO

0x7nn1: 02, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x03 (Force order))

UINT32

RO

0x7nn1: 03, 1

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x04 (Enable manual operation))

UINT32

RO

0x7nn1: 04, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

16pp:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x09 (Output order counter))

UINT32

RO

0x7nn1:09, 8

16pp:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x11 (No of output events))

UINT32

RO

0x7nn1:11, 8

16pp:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

16pp:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x21 (Output event state 1))

UINT32

RO

0x7nn1:21, 1

….

…..

….

….

….

….

16pp:12

SubIndex 018

18. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x2A (Output event state 10))

UINT32

RO

0x7nn1:2A, 1

16pp:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (22 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 22

16pp:14

SubIndex 020

20. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x41 (Output event time 1))

UINT32

RO

0x7nn1:41, 32

….

….

….

….

….

….

16pp:1D

SubIndex 029

29. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x4A (Output event time 10))

UINT32

RO

0x7nn1:4A, 32

Index 0x16pp MTO RxPDO-Map 5x
(Ch.1: pp=08, nn=02; Ch.2: pp=0C, nn=03)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

MTO RxPDO-Map 5x

PDO Mapping

UINT8

RO

0x13 (19dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x01 (Output buffer reset))

UINT32

RO

0x7nn1: 01, 1

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x02 (Manual output state))

UINT32

RO

0x7nn1: 02, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x03 (Force order))

UINT32

RO

0x7nn1: 03, 1

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x04 (Enable manual operation))

UINT32

RO

0x7nn1: 04, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

16pp:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x09 (Output order counter))

UINT32

RO

0x7nn1:09, 8

16pp:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x11 (No of output events))

UINT32

RO

0x7nn1:11, 8

16pp:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

16pp:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x21 (Output event state 1))

UINT32

RO

0x7nn1:21, 1

….

…..

….

….

….

….

16pp:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x25 (Output event state 5))

UINT32

RO

0x7nn1:25, 1

16pp:0E

SubIndex 014

14. PDO Mapping entry (27 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 27

16pp:0F

SubIndex 015

15. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x41 (Output event time 1))

UINT32

RO

0x7nn1:41, 32

….

….

….

….

….

….

16pp:13

SubIndex 019

19. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x45 (Output event time 5))

UINT32

RO

0x7nn1:45, 32

Index 0x16pp MTO RxPDO-Map 2x
(Ch.1: pp=09, nn=02; Ch.2: pp=0D, nn=03)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

MTO RxPDO-Map 2x

PDO Mapping

UINT8

RO

0x0D (13dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x01 (Output buffer reset))

UINT32

RO

0x7nn1: 01, 1

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x02 (Manual output state))

UINT32

RO

0x7nn1: 02, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x03 (Force order))

UINT32

RO

0x7nn1: 03, 1

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x04 (Enable manual operation))

UINT32

RO

0x7nn1: 04, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

16pp:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x09 (Output order counter))

UINT32

RO

0x7nn1:09, 8

16pp:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x11 (No of output events))

UINT32

RO

0x7nn1:11, 8

16pp:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

16pp:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x21 (Output event state 1))

UINT32

RO

0x7nn1:21, 1

16pp:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x22 (Output event state 2))

UINT32

RO

0x7nn1:22, 1

16pp:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (30 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 30

16pp:0C

SubIndex 012

12. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x41 (Output event time 1))

UINT32

RO

0x7nn1:41, 32

16pp:0D

SubIndex 013

13. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x42 (Output event time 2))

UINT32

RO

0x7nn1:42, 32

Index 0x16pp MTO RxPDO-Map 1x
(Ch.1: pp=0A, nn=02; Ch.2: pp=0E, nn=03)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

16pp:0

MTO RxPDO-Map 1x

PDO Mapping

UINT8

RO

0x0B (11dez)

16pp:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x01 (Output buffer reset))

UINT32

RO

0x7nn1: 01, 1

16pp:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x02 (Manual output state))

UINT32

RO

0x7nn1: 02, 1

16pp:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x03 (Force order))

UINT32

RO

0x7nn1: 03, 1

16pp:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x04 (Enable manual operation))

UINT32

RO

0x7nn1: 04, 1

16pp:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (4 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 4

16pp:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x09 (Output order counter))

UINT32

RO

0x7nn1:09, 8

16pp:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x11 (No of output events))

UINT32

RO

0x7nn1:11, 8

16pp:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

16pp:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x21 (Output event state 1))

UINT32

RO

0x7nn1:21, 1

16pp:0A

SubIndex 010

10. PDO Mapping entry (31 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 31

16pp:0B

SubIndex 011

11. PDO Mapping entry (object 0x7nn1 (MTO Outputs, entry 0x41 (Output event time 1))

UINT32

RO

0x7nn1:41, 32

Index 0x18pp DOX TxPDO-Par Status (Ch.1: pp=00; Ch.2: pp=02)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

18pp:0

DOX TxPDO-Par Status

PDO Mapping

UINT8

RO

0x06 (6dez)

18pp:06

Exclude TxPDOs

 

 

 

 

Index 0x1804 DC TxPDO-Par Feedback

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1804:0

DOX TxPDO-Par Status

PDO Mapping

UINT8

RO

0x06 (6dez)

1804:06

Exclude TxPDOs

 

 

 

 

Index 0x18pp DOX TxPDO-Par Status (MTO) (Ch.1: pp=05; Ch.2: pp=06)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

18pp:0

DOX TxPDO-Par Status (MTO)

PDO Mapping

UINT8

RO

0x06 (6dez)

18pp:06

Exclude TxPDOs

 

 

 

 

Index 0x18pp MTO TxPDO-Par Inputs (Ch.1: pp=07; Ch.2: pp=08)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

18pp:0

MTO TxPDO-Par Inputs

PDO Mapping

UINT8

RO

0x06 (6dez)

18pp:06

Exclude TxPDOs

 

 

 

 

Index 0x1App DOX TxPDO-Map Status (Ch.1: pp=00; Ch.2: pp=02)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1App:0

DOX TxPDO-Map Status

PDO Mapping

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1App:01

SubIndex 001

1 PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x01 (Ready to activate))

UINT32

RO

0x6pp0:01, 1

1App:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x02 (Output active))

UINT32

RO

0x6pp0:02, 1

1App:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x03 (Tristate active))

UINT32

RO

0x6pp0:03, 1

1App:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x04 (PWM active))

UINT32

RO

0x6pp0:04, 1

1App:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1App:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x07 (Warning))

UINT32

RO

0x6pp0:07, 1

1App:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x08 (Error))

UINT32

RO

0x6pp0:08, 1

1App:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (5 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 5

1App:09

SubIndex 009

9. PDO Mapping entry (object 0x6pp0 (DOX Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6pp0:10, 1

Index 0x1App DOX TxPDO-Map Synchron info data
(Ch.1: pp=01, nn=00; Ch.2: pp=03, nn=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1App:0

DOX TxPDO-Map Synchron info data

PDO Mapping

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1App:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x11 (Info data 1))

UINT32

RO

0x6nn0:11, 16

1App:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x12 (Info data 2))

UINT32

RO

0x6nn0:12, 16

Index 0x1A04 DC TxPDO-Map Feedback

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1A04:0

DC TxPDO-Map Feedback

PDO Mapping

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1A04:01

SubIndex 001

1. PDO Mapping entry (object 0xF600 (DC Inputs), entry 0x01 (Feedback))

UINT32

RO

0xF600:01, 8

1A04:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (8 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 8

Index 0x1App DOX TxPDO-Map Status (MTO)
(Ch.1: pp=05, nn=00; Ch.2: pp=06, nn=01)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1App:0

DOX TxPDO-Map Status (MTO)

PDO Mapping

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1App:01

SubIndex 001

1 PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x01 (Ready to activate))

UINT32

RO

0x6nn0:01, 1

1App:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1App:03

SubIndex 004

3. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x04 (PWM active))

UINT32

RO

0x6nn0:04, 1

1App:04

SubIndex 005

4. PDO Mapping entry (2 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 2

1App:05

SubIndex 006

5. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x07 (Warning))

UINT32

RO

0x6nn0:07, 1

1App:06

SubIndex 007

6. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x08 (Error))

UINT32

RO

0x6nn0:08, 1

1App:07

SubIndex 008

7. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1App:08

SubIndex 009

8. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (DOX Inputs), entry 0x10 (TxPDO Toggle))

UINT32

RO

0x6nn0:10, 1

Index 0x1App MTO TxPDO-Map Inputs
(Ch.1: pp=07, nn=02; Ch.2: pp=08, nn=03)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1App:0

MTO TxPDO-Map Inputs)

PDO Mapping

UINT8

RO

0x09 (9dez)

1App:01

SubIndex 001

1 PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x01 (Output short circuit))

UINT32

RO

0x6nn0:01, 1

1App:02

SubIndex 002

2. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x02 (Output buffer overflow))

UINT32

RO

0x6nn0:02, 1

1App:03

SubIndex 003

3. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x03 (Output state))

UINT32

RO

0x6nn0:03, 1

1App:04

SubIndex 004

4. PDO Mapping entry (3 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 3

1App:05

SubIndex 005

5. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x07 (Warning))

UINT32

RO

0x6nn0:07, 1

1App:06

SubIndex 006

6. PDO Mapping entry (7 bits align)

UINT32

RO

0x0000:00, 7

1App:07

SubIndex 007

7. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x0F (Input cycle counter))

UINT32

RO

0x6nn0:0F, 2

1App:08

SubIndex 008

8. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x11 (Output order feedback))

UINT32

RO

0x6nn0:11, 8

1App:09

SubIndex 009

8. PDO Mapping entry (object 0x6nn0 (MTO Inputs), entry 0x12 (Events in output buffer))

UINT32

RO

0x6nn0:12, 8

Index 0x1C00 Sync manager type

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C00:0

Sync manager type

Benutzung der Sync Manager

UINT8

RO

0x04 (4dez)

1C00:01

SubIndex 001

Sync-Manager Type Channel 1: Mailbox Write

UINT8

RO

0x01 (1dez)

1C00:02

SubIndex 002

Sync-Manager Type Channel 2: Mailbox Read

UINT8

RO

0x02 (2dez)

1C00:03

SubIndex 003

Sync-Manager Type Channel 3: Process Data Write (Outputs)

UINT8

RO

0x03 (3dez)

1C00:04

SubIndex 004

Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read (Inputs)

UINT8

RO

0x04 (4dez)

Index 0x1C12 RxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C12:0

RxPDO assign

PDO Assign Outputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C12:01

Subindex 001

1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1600 (5632dez)

1C12:02

Subindex 002

2. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1601 (5633dez)

1C12:03

Subindex 003

3. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zugehörigen RxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1602 (5634dez)

Index 0x1C13 TxPDO assign

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C13:0

TxPDO assign

PDO Assign Inputs

UINT8

RW

0x03 (3dez)

1C13:01

Subindex 001

1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A00 (6656dez)

1C13:02

Subindex 002

2. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A02 (6658dez)

1C13:03

Subindex 003

3. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x1A04 (6660dez)

1C13:04

Subindex 004

4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C13:05

Subindex 005

5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehörigen TxPDO Mapping Objekts)

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index 0x1C32 SM output parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:0

SM output parameter

Synchronisierungsparameter der Outputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C32:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 2 Event
  • 2: DC-Mode - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC-Mode - Synchron with SYNC1 Event

UINT16

RW

0x0001 (1dez)

1C32:02

Cycle time

Zykluszeit (in ns):

  • Free Run: Zykluszeit des lokalen Timers
  • Synchron with SM 2 Event: Zykluszeit des Masters
  • DC-Mode: SYNC0/SYNC1 Cycle Time

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C32:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0 = 1: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1 = 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 10: Output Shift mit SYNC1 Event (nur DC-Mode)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C32:05

Minimum cycle time

Minimale Zykluszeit (in ns)

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C32:06

Calc and copy time

Minimale Zeit zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:08

Command

  • 0: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestoppt
  • 1: Messung der lokalen Zykluszeit wird gestartet

Die Entries 1C32:03, 1C32:05, 1C32:06, 1C32:09, 1C33:03, 1C33:06, 1C33:09 werden mit den maximal gemessenen Werten aktualisiert.
Wenn erneut gemessen wird, werden die Messwerte zurückgesetzt

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C32:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1 Event und Ausgabe der Outputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C32:0B

SM event missed counter

Anzahl der ausgefallenen SM-Events im OPERATIONAL (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0C

Cycle exceeded counter

Anzahl der Zykluszeitverletzungen im OPERATIONAL (Zyklus wurde nicht rechtzeitig fertig bzw. der nächste Zyklus kam zu früh)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:0D

Shift too short counter

Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C32:20

Sync error

Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode)

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 0x1C33 SM input parameter

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

1C33:0

SM input parameter

Synchronisierungsparameter der Inputs

UINT8

RO

0x20 (32dez)

1C33:01

Sync mode

Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart:

  • 0: Free Run
  • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden)
  • 2: DC - Synchron with SYNC0 Event
  • 3: DC - Synchron with SYNC1 Event
  • 34: Synchron with SM 2 Event (Outputs vorhanden)

UINT16

RW

0x0022 (34dez)

1C33:02

Cycle time

wie 1C32:02 

UINT32

RW

0x000F4240 (1000000dez)

1C33:03

Shift time

Zeit zwischen SYNC0-Event und Einlesen der Inputs (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:04

Sync modes supported

Unterstützte Synchronisierungsbetriebsarten:

  • Bit 0: Free Run wird unterstützt
  • Bit 1: Synchron with SM 2 Event wird unterstützt (Outputs vorhanden)
  • Bit 1: Synchron with SM 3 Event wird unterstützt (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 2-3 = 01: DC-Mode wird unterstützt
  • Bit 4-5 = 01: Input Shift durch lokales Ereignis (Outputs vorhanden)
  • Bit 4-5 = 10: Input Shift mit SYNC1 Event (keine Outputs vorhanden)
  • Bit 14 = 1: dynamische Zeiten (Messen durch Beschreiben von 1C32:08 oder 1C33:08)

UINT16

RO

0xC007 (49159dez)

1C33:05

Minimum cycle time

wie 1C32:05 

UINT32

RO

0x000186A0 (100000dez)

1C33:06

Calc and copy time

Zeit zwischen Einlesen der Eingänge und Verfügbarkeit der Eingänge für den Master (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:07

Minimum delay time

 

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:08

Command

wie 1C32:08

UINT16

RW

0x0000 (0dez)

1C33:09

Maximum delay time

Zeit zwischen SYNC1-Event und Einlesen der Eingänge (in ns, nur DC-Mode)

UINT32

RO

0x00000000 (0dez)

1C33:0B

SM event missed counter

wie 1C32:11 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0C

Cycle exceeded counter

wie 1C32:12 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:0D

Shift too short counter

wie 1C32:13 

UINT16

RO

0x0000 (0dez)

1C33:20

Sync error

wie 1C32:32 

BOOLEAN

RO

0x00 (0dez)

Index 0xF000 Modular device profile

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F000:0

Modular device profile

Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles

UINT8

RO

0x02 (2dez)

F000:01

Module index distance

Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle

UINT16

RO

0x0010 (16dez)

F000:02

Maximum number of modules

Anzahl der Kanäle

UINT16

RO

0x0004 (4dez)

Index 0xF008 Code word

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F008:0

Code word

reserviert

UINT32

RW

0x00000000 (0dez)

Index 0xF010 Module list

Index (hex)

Name

Bedeutung

Datentyp

Flags

Default

F010:0

Module list

 

UINT8

RW

0x04 (4dez)

F010:01

SubIndex 001

Profil Nummer des DOX Interface

UINT32

RW

0x000000D2 (210dez)

F010:02

SubIndex 002

Profil Nummer des DOX Interface

UINT32

RW

0x000000D2 (210dez)

F010:03

SubIndex 003

Profil Nummer des MTO Interface

UINT32

RW

0x000000DC (220dez)

F010:04

SubIndex 004

Profil Nummer des MTO Interface

UINT32

RW

0x000000DC (220dez)