Einleitung
Fast alle CANopen-Master von Beckhoff bieten das sogenannte CAN-Interface als Schnittstelle an. Das CAN-Interface ist eine Layer-2-Implementierung der CAN-Schnittstelle. Das ermöglicht beliebige CAN-Telegramme zu empfangen wie auch zu senden. Hierbei spielt das verwendete überlagerte Protokoll keine Rolle, d.h. es können damit alle CAN-basierenden Protokolle verwendet werden wobei der Protokoll-Teil dann in der SPS realisiert werden muss.
Das CAN-Interface besteht aus einem Buffer der zyklisch abgearbeitet wird. Der Buffer kann von 11 bis 32 Datentelegramme beinhalten.
Der Transmit Buffer (Tx) enthält die Daten, die gesendet werden sollen und der Receive Buffer (Rx) die Daten, die empfangen worden sind. Je nach CAN-Master können 11 Bit- oder 29 Bit-Nachrichten empfangen bzw. gesendet werden. Der Buffer wird mit der Zykluszeit der Task bearbeitet. Bei einer Buffer-Größe von 10 können pro Task-Zyklus also maximal 10 CAN-Telegramme gesendet werden bzw. empfangen werden.
11-Bit-Identifier, auch „Base Frame Format“ genannt (CAN 2.0A)
29-Bit-Identifier, auch „Extended Frame Format“ genannt (CAN 2.0B)
CAN Interface - Unterstützte Funktionalitäten
| CAN2.0A | CAN2.0B | CAN FD | Fast | Optimized | Time Stamp2 | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
EL6751 | ✔ | ✔ | - | - | ✔ | ✔3 | - |
EL6751 | ✔ | ✔ | - | ✔ | ✔ | ✔ | - |
CCAT | (✔)4 | ✔ | - | - | - | ✔ | ✔ |
CX1500-M510 | ✔ | ✔ | - | - | - | - | - |
FC510x, | ✔ | ✔ | - | - | - | - | - |
FC532x, | ✔ | ✔ | ✔ | - | - | ✔ | ✔ |
1) nicht im 29 Bit Mode, nicht mit Transaction Number
2) nur im 29 Bit Mode und mit Transaction Number
3) nur im 29 Bit Mode
4) wird abgedeckt durch die 29-Bit-ID-Option
5) in Vorbereitung
 | CCAT Was ist CCAT? Welche Beckhoff-Produkte stehen dahinter? Das CCAT-Interface ist die aktuelle CAN-Implementierung der Firma Beckhoff und wird von den Beckhoff PCI-Express-Karten und den OnBoard-Schnittstellen der Beckhoff Embedded-PCs verwendet. Dies sind z. B. folgende Produkte und nur für die CANopen Master verfügbar: |