Betrieb mit Modulo
Beim Betrieb mit Modulo kommen folgende Eigenschaften zum Tragen:
- 1. Der Bereich des Multiturn-Encoders ist in vier gleich große Bereiche unterteilt
- Bereich des Multiturn-Encoders = 4096 Umdrehungen
- Ein-Viertel-Bereich = 1024 Umdrehungen
- 2. Speichervorgang
- Bei jeder Transition eines Viertel-Bereiches zu einem anderen wird der Modulo-Datensatz modifiziert und im Servoverstärker gespeichert (reale Position und CRC)
- Der Servoverstärker hat zu jeder Zeit zwei Modulo-Datensätze gespeichert. Diese Datensätze werden alternierend genutzt.
- Wenn der EtherCAT-Zustand von SaveOP nach PreOP wechselt, wird ebenfalls ein Modulo-Datensatz gespeichert.
- 3. Einschaltvorgang („Power On“)
- Beide Modulo-Datensätze werden gelesen, wenn die EtherCAT-Transition von Boot nach Init wechselt. Der letzte gültige Datensatz wird benutzt, um die Modulo-Position zu rekonstruieren.
- 4. Fehler bei der Spannungsversorgung (unkontrollierter Spannungsausfall der 24 V-Versorgung)
- Unter bestimmten Umständen kann ein Datensatz nicht mehr erfolgreich gespeichert werden, weil die 24 V-Versorgung unterbrochen wurde. Aber weil jeder Zeit zwei Datensätze existieren, ist einer gültig und kann benutzt werden, um die Modulo-Position beim nächsten Einschaltvorgang zu rekonstruieren.
- 5. Maximale Geschwindigkeit während des Betriebs mit Modulo
- Da die Abspeicherung der Modulo-Datensätze in den internen persistenten Speicher des AX5000 nicht unendlich schnell erfolgen kann, ist die Motor-Geschwindigkeit begrenzt. Ein Beispiel zur Berechnung der maximal möglichen Geschwindigkeit finden Sie im Kapitel Maximal mögliche Geschwindigkeit.