Positionsoffset
 | Sprachgebrauch! Bezogen auf diese Dokumentation wird für die Funktionsbeschreibung des Positionsoffset, vorrangig nur der Begriff Offset benutzt. |
Beim Einsatz eines Absolutwertgebers kann im AX5000 ein Offset konfiguriert werden. Der Wert kann im Encoder des Motors, im AX5000 oder in der Startup-Liste gespeichert werden. Beim Start des AX5000 wird der Offset berücksichtigt und zur Absolut-Position des Gebers addiert. Das Ergebnis wird der übergeordneten Steuerung als Ist-Wert mitgeteilt.
Im Gegensatz zu dem in der TwinCAT NC gespeicherten Offset kann der im AX5000 oder im Encoder gespeicherte Offset auch aus der TwinCAT PLC geändert und gespeichert werden (s.u. Vorgehensweise).
Beteiligte Parameter
Die Bedeutung der Parameter im Zusammenhang mit dem Offset wird in den folgenden Kapiteln erläutert.
| Bezugsgrößen des Positionsoffsets S-0-0051; P-0-0159, P-0-0271; P-0-0272; P-0-0273; P-0-0274; P-0-0275; P-0-0278 |
Voraussetzungen
Der AX5000 benötigt eine Firmware ≥ v2.06 build 8. Zur Positionierung muss am AX5000 ein Absolutwertgeber angeschlossen sein. Der Offset kann auch mit einem Singleturn-Encoder oder einem Resolver verwendet werden, die innerhalb einer Umdrehung eine absolute Zählweise haben.
Vorgehensweise
| Wenn der Offset aus einem Anwenderprogramm heraus gespeichert bzw. geändert werden soll, gibt es dazu in der Bibliothek Die Beschreibung dieses PLC-Bausteins ist bspw. im Beckhoff Online Infosys zu finden. Der Offset wird in Inkrementen gespeichert. Zum Eingeben oder Ändern ohne ein PLC-Programm sollte deshalb der TC Drive Manager verwendet werden. Er übernimmt die Umrechnung zwischen Benutzereinheiten und Inkrementen. Die folgende Seite wird aktiv, wenn der AX5000 mit einer NC-Achse verlinkt ist: |
| Sie zeigt Einstellungen aus der NC (1) und ob bereits ein Offset aktiv ist (2). Wenn ein neuer Offset gespeichert werden soll, muss der Wert in Benutzereinheiten eingetragen und der Speicherort ausgewählt werden (3). Mit dem Knopf "Activate" (4) wird der Offset gespeichert und aktiviert. Die Funktion "Activate" kann nur ausgeführt werden, wenn die Achse nicht regelt. |
| Falls der AX5000 mit einer CNC-Achse verlinkt ist, "kennt" der TC Drive Manager die Vorschubkonstante nicht. Das Fenster zeigt weniger Daten an und der Offset muss in Inkrementen eingegeben werden. Mit dem Knopf "Table View" (5) kann in beiden Fällen (NC- oder CNC) die Ansicht umgeschaltet werden (untere Abbildung). |
| Hier werden die beteiligten Parameter mit ihren aktuellen Werten angezeigt. Über den „Return“-Knopf (6) gelangen Sie wieder in die Ursprungsansicht (obere Abbildung).
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Verhalten beim Austausch von Komponenten
Wenn ein defekter Motor oder Servoverstärker (AX5000) ausgetauscht wird, sollte nach Möglichkeit verhindert werden, dass die Achse mit einem falschen Offset losfährt und Schaden anrichtet. Abhängig davon, wo der Offset gespeichert ist und welche Komponente getauscht wird, sind folgende Szenarien vorstellbar:
Offset im Encoder gespeichert (P-0-0275 „Use encoder memory position offset“) | |
|---|---|
Getauscht | Resultat |
Motor: | EtherCAT Status: Err PreOp |
Motor: | EtherCAT Status: Op |
Servoverstärker AX5000 (mit oder ohne gespeicherten Offset) | EtherCAT Status: Op |
Offset im AX5000 gespeichert (P-0-0275 “Use drive memory position offset”) | |
|---|---|
Getauscht | Resultat |
Motor: | EtherCAT Status: Err PreOp |
Motor: | EtherCAT Status: Err PreOp |
Servoverstärker AX5000: | EtherCAT Status: Err PreOp |
Servoverstärker AX5000 (mit oder ohne gespeicherten Offset) | EtherCAT Status: Err PreOp |
Positionsoffset löschen
| Um einen gespeicherten Offset zu löschen, tragen Sie den Wert 0 ein und wählen Sie die Speicherstelle, die gelöscht werden soll (Encoder oder Servoverstärker): Klicken Sie "Activate" und bestätigen die dann erscheinende Fehlermeldung (untere Abbildung) mit OK:
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| Anschließend wählen Sie "No position offset" (1), und klicken erneut "Activate" (2). Die Anzeige (3) wechselt dann auf "No position offset".
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