Abhilfe bei häufigem Kommutierungsfehler

Stellen Sie sicher, dass der Kommutierungsfehler nicht durch einen schlecht eingestellten Drehzahlregler und eine dadurch schwingende Achse verursacht wird.

Wenn der Wert des „Estimated commutation error“ ständig deutlich von Null abweicht, überprüfen Sie den Kommutierungswinkel. Möglicherweise wurde ein falscher Offset ermittelt und eingetragen, oder die „Wake & Shake“ – Routine liefert keine zuverlässigen Werte.

Wenn der „Estimated commutation error“ nur bei großen Stromwerten, typischerweise bei großer Beschleunigung, deutlich größer wird, überprüfen Sie, ob im Parameter P-0-0075 die stromabhängigen Werte der Induktivität eingetragen sind. Wenn Ihnen diese nicht zur Verfügung stehen – speziell für Fremdmotoren – können Sie den Wert der Induktivität in P-0-0066 reduzieren. (Der Wert der Induktivität wird bei der Konfiguration des Motors gebraucht, um die Verstärkung des Stromreglers zu berechnen. Im Betrieb greift nur das beschriebene Motormodell darauf zurück.)

Sie können auch die Überwachung toleranter einstellen, indem Sie den Wert für „Max. commutation error“ vergrößern. Der einstellbare Maximalwert von 1,57 entspricht einer Abweichung des Winkels von 90°. Mit dieser Abweichung hat der Motor keine Kraft/ kein Drehmoment mehr, geht aber noch nicht durch. Der Fall der Mitkopplung bei einer Abweichung >90° wird auch mit dieser Einstellung erkannt und ein Fehler ausgelöst.